आपली मुले जन्म-मरणाच्या चक्रामध्ये न गुरफटता त्यांना मुक्ती मिळावी या उद्देशाने अंगाई गीताच्या माध्यमातून आपल्या मुलांना ब्रह्मज्ञान देऊन त्यांना भक्ती मार्गाला लावणाऱ्या एका स्त्रीचे चरित्र मार्कंडेय पुराणात आहे. त्या स्त्रीचे नाव आहे मदालसा. मदालसा ही विश्ववसू नावाच्या गंधर्व राजाची कन्या होती. मार्कंडेय पुराणानुसार शत्रुजीत नावाचा एक राजा होता. त्याला ऋतुध्वज नावाचा एक पुत्र होता. नागराजाचे पूत्रही त्याचे मित्र होते. एकदा शत्रुजीत राजाकडे गालव नावाचे महर्षी आले. त्यांनी राजाला सांगितले की यज्ञ साधनेत दानवांची वारंवार विघ्ने व अडथळे येतात, त्यासाठी त्यांनी प्रार्थना केली असता, एके दिवशी कुवलाश्व नावाचा एक घोडा आकाशातून खाली उतरला व सोबतच आकाशवाणी झाली की हा मनोवेगाने धावणारा घोडा जमीन, हवा व पाण्यातही सारख्याच वेगाने धावतो हा घोडा. राजपुत्र ऋतुध्वजाला दे व तो यावर बसून राक्षसांचा नि:पात करेल, म्हणून मी हा घोडा तुझ्याकडे घेऊन आलो. तू राजपुत्राला माझ्यासोबत यज्ञ संरक्षणास व आश्रम संरक्षणास पाठव, अशी त्यांनी राजाजवळ विनंती केली. ऋषींनी घोडा ऋतुध्वजास दिला. धर्मपरायण राज्याने ऋतुध्वजास गालव मुनीसोबत पाठविले.
राजपुत्र ऋतुध्वज आश्रमात राहून आश्रमाचे रक्षण करू लागला. एके दिवशी पातालकेतू वराहाचे रूप घेऊन मुनींच्या आश्रमात आला. त्याला पाहून हलकल्लोळ माजला. तेव्हा ऋतुध्वजाने त्याच्यावर बाणाने हल्ला करून त्याला जखमी केले. जखमी झालेला वराहरूपी राक्षस पळू लागला. ऋतुध्वज आपल्या घोड्यावर बसून त्याचा पाठलाग करू लागला. जीव वाचवण्यासाठी असूर दाट जंगलात शिरून पुढे एका खोल अंधाऱ्या खड्यात दिसेना झाला. ऋतुध्वजही त्याचा पाठलाग करीत त्या विवरात शिरला. मात्र त्याला पुढे वराह दिसला नाही.पण ऋतुध्वज पाताळात गेला. तेव्हा तेथे त्याला एक युवती गडबडीने जाताना दिसली. त्याने तिला तू कोण म्हणून विचारले; परंतु तिने उत्तर न देता ती लगबगिने एका महालात जिना चढून गेली. ऋतुध्वजही तिच्या पाठोपाठ गेला. तेव्हा त्याला एका महालात पलंगावर एक सुंदर स्त्री बसलेली दिसली. आलेली युवती तिची दासी होती. पलंगावर बसलेली स्त्री ही मदालसा होती. पातालकेतू राक्षसाने तिला विवाहाच्या उद्देशाने पळवून आणले होते. दासीने ऋतुध्वजास त्याचा परिचय विचारला. त्याने आपला परिचय व आतापर्यंत घडलेली सर्व घटना सांगितली. मदालसा व ऋतुध्वज यांनी परस्पर ईच्छेने विवाह केला. ऋतुध्वज मदालसाला घेऊन जाण्याच्या तयारीत असतानाच त्या ठिकाणी पातालकेतू आपल्या सैनिकासह आला. दोघांचे घनघोर युद्ध झाले. ऋतुध्वजाने आपल्या बाणांच्या साहाय्याने पातालकेतूला जाळून ठार केले. अशा प्रकारे मदालसाची सुटका करून व तिच्याशी विवाह करून तो आपल्या राजधानीत आला. राजा शत्रुजीताला पुत्र त्याच्या पत्नीसह आल्याचे पाहून अतिशय आनंद झाला.
कालांतराने मदालसीला तीन मुले झाली. त्याने त्यांची नावे विक्रांत, सुभावू व रिपूमर्दन अशी ठेवली. नावं ठेवण्याच्या प्रत्येक वेळी मदालसा हसली. त्यांच्या लहानपणी तिने अंगाई गीताच्या माध्यमातून त्यांना आत्मज्ञान दिले. सारांशरूपात “हे पुत्र, तू शुद्ध, ज्ञानवान, निष्कलंक, आत्मा आहेस. तुझे कोणतेही नाव नाही. हे नाव तर तुला आता मिळाले आहे. हे शरीर पंचमहाभुतांचे मिश्रण असून माता, पिता, पुत्र, पत्नी ही सर्व संसारी रूपे आहेत. संसार एक भ्रम असून आपण अनुभवतो ते सुख, दुःख केवळ इंद्रियाचे गुण आहेत. आत्म्याचे ज्ञान हेच खरे सुख आहे. त्यामुळे त्याचे ज्ञान करून या संसारातून मुक्ती मिळविली पाहिजे ’’ अशा प्रकारे तिने तीनही मुलांना ज्ञान, वैराग्य, व भक्तीचे ब्रह्मज्ञान दिले. तिघेही मुले वनात जाऊन कठोर साधना करू लागले.
मदालसेला चौथा मुलगा झाला, त्या वेळेला ऋतुध्वज म्हणाला या मुलाचे नाव तूच ठेव. मदालसेने मुलाचे नाव अलर्क ठेवले. हे पाहून ऋतुध्वज हसला व म्हणाला हे निरर्थक नाव आहे आणि मागच्या वेळेस तू प्रत्येक वेळेला का हसली? मदलसा म्हणाली आपण पहिल्या मुलाचे नाव विक्रांत ठेवले, विक्रांत म्हणजे क्रांती. क्रांती म्हणजे गती, आत्मा सर्वव्यापी आहे. तो सर्वच ठिकाणी आहे. मग त्याला एकीकडून दुसऱ्या ठिकाणी जाण्याची गरज काय? त्यामुळे हे निरर्थक आहे. दुसऱ्या मुलाचे नाव सुबाहू ठेवले, पण आत्मा निराकार आहे. त्याला आकार नाही. म्हणजे त्याला बाहू नाही. मग सुबाहू हे नाव व्यर्थ नाही का? तिसऱ्या मुलाचे नाव आपण रिपूमर्दन ठेवले. रिपूमर्दन म्हणजे शत्रूचा नाश करणारा; परंतु सर्व शरीरात असणारा आत्मा हा एकाच परमात्म्याचा अंश असल्याने कोण शत्रू, कोण मित्र. सर्व एकच आहेत. राग, लोभ, द्वेष, हे शरीराचे गुण आहेत. आत्म्याला कोणताच दोष नाही. त्यामुळे रिपूमर्दन ही कल्पनाही हास्यास्पद व नाव निरर्थकच आहे.
राजाने मदालसेचे म्हणणे मान्य करून माझ्यानंतर राज्यकारभार करण्यासाठी कोणीतरी हवा तेव्हा अलर्कला राज्यकारभाराची ज्ञान देण्याची विनंती केली. त्याप्रमाणे मदालसेने अलर्कला धर्म, राजनीती व व्यवहाराचे ज्ञान दिले. अलार्क मोठा झाल्यावर ऋतुध्वजने त्याला राज्य सोपवून मदालसेसह त्याने वनप्रस्थान केले. कठीण प्रसंगी मार्गदर्शन व्हावे म्हणून मदालसेने अलर्कला एक ताईत दिला व संकट समई अथवा अडचणीच्या वेळी यातील उपदेशाप्रमाणे वाग असे सांगितले. त्या प्रमाणे कालांतराने संकटकाळी त्याने ताईतातील उपदेशाप्रमाणे दत्त महाराजांकडे जाऊन व आराधना करून मुक्ती मिळविली.
